如何评价冲床机械手的工作性能

 

　　三维空间中，当机械手臂的自由度小于6时，其灵活工作空间的体积为0。采摘过程中，机械手工作空间应该尽可能多地包含对象产品目标的位置，以降低机械手的移动频率，提高工作效率。

 

    农业生产的环境比较复杂，果实分布随机，难以预测，因此，冲床机械手必须具有较强的避障能力。冗余度机械手在回避障碍方面具有很大潜力。目前，回避障碍的研究都是利用梯度投影法，即把作业准则函数对关节角向量的梯度投影到速度雅可比矩阵的零空间上。这种方法在某种程度上会导致因过分要求障碍回避的优化而影响其它附加作业的最优性能。

对于障碍回避来说，不一定得到距离障碍物最远的构形，只要保证不碰即可，从而达到避开障碍又使其它附加作业最优性能得以实现。随着农业种植模式的逐步规范化，果实采摘机械手必将具有广阔的应用前景，必将服务于农业生产。